존재하는 물체가 어떤 것에 가려져서 보이지 않더라도 그것이 사라지지 않고 지속적으로 존재하고 있다는 것을 아는 능력이다.

대상 영속성이 없는 영아는 사물이 눈에 보이는 곳에서 가려지면 마치 사물이 처음부터 그 장소에 없었던 것처럼 행동한다. 그러나 대상 영속성의 개념을 획득한 영아는 방해물이 그것을 가리고 있다는 것을 알고 그것을 헤쳐 내어 사물을 발견한다. 감각운동기 초기에는 영아가 대상 영속성에 대하여 잘 모르나 대략 4~8개월 무렵에 이르러 대상 영속성의 개념을 획득하기 시작한다. 대상 영속성의 개념을 획득함으로써 영아는 사물이 자신과 독립적으로 존재한다는 것을 인식하며 자기 자신 역시 독립적인 개체로 존재한다는 것을 인식하게 된다. 이러한 관점에서 대상 영속성은 감각운동기에 획득하여야 할 결정적인 과업이라고 할 수 있다.